1901 gab der Lehrer und Heimatforscher Prof. Eugen Gaus den Anstoß zur Gründung des Altertumsvereins Heidenheim. Noch im selben Jahr konnte der Verein in der ehemaligen Kirche des um 1600 erbauten Schlosses Hellenstein seine „Ausstellung von Altertümern“ eröffnen.

Die ständig wachsenden Sammlungen beanspruchten in der Folgezeit weitere Räume – das Schloss wandelte sich zum Museum. Zwischen 1956 und 1961 wurde es grundlegend umgestaltet. 1993 übergab der Heimat- und Altertumsverein Heidenheim die Museumsträgerschaft an die Stadt.

Seit 1998 wurde die Dauerausstellung schrittweise äußerlich und inhaltlich aktualisiert. Bislang können wir die Bereiche

• Eingang mit Verkaufstheke und Sektor für die Vorführung stadtgeschichtlicher Filme sowie für Vorträge (s. Veranstaltungsprogramm)
• Kirchenkunst im Kirchenraum
• Altes Spielzeug
• Indische Sammlung Alfred Meebold

neu präsentieren. Die übrigen Abteilungen zeigen sich noch im alten Gewand.